發(fā)布時(shí)間：2022-10-12
為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，在重復(fù)執(zhí)行相同的動(dòng)作時(shí)能保證工藝質(zhì)量，工業(yè)機(jī)器人需要很高的定位精度和重復(fù)定位精度。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用精密減速器。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。
RV減速器
RV減速機(jī)是由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分構(gòu)成。由于該減速機(jī)同時(shí)嚙合齒輪數(shù)較多，所以具備小型、輕量特點(diǎn)的同時(shí)，也具有高剛性、耐過載的特點(diǎn)。另外，由于間隙、旋轉(zhuǎn)振動(dòng)、慣性小，所以具有良好的加速性能，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)并獲取正確的位置精度。RV 減速機(jī)的核心部件為針齒殼、曲柄軸、擺線輪。
工作原理
漸開線行星齒輪與曲柄軸連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入。曲柄軸帶動(dòng)擺線輪作偏心運(yùn)動(dòng)。曲柄軸向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)1 周，擺線輪將沿逆時(shí)針方向移動(dòng)1 個(gè)齒。
用途
工業(yè)機(jī)器人、外部軸、精密機(jī)床、雷達(dá)、醫(yī)療器械等高端智能裝配行業(yè)
特點(diǎn)
齒隙小于1弧分；抗沖擊性強(qiáng)；扭轉(zhuǎn)剛度高；傳動(dòng)比范圍大；傳動(dòng)效率高；工作壽命長等。
壽命
減速機(jī)在額定狀態(tài)下運(yùn)行，壽命＞6000 小時(shí)。不宜長時(shí)間在超過額定轉(zhuǎn)速或額定轉(zhuǎn)矩的情況下運(yùn)行，否則壽命會降低。為保證減速機(jī)精度和壽命，請每隔2000 小時(shí)運(yùn)行后更換油脂。
齒隙與空程
回滯曲線：輸入端固定，輸出端施加轉(zhuǎn)矩，得到轉(zhuǎn)矩與扭轉(zhuǎn)角的對應(yīng)關(guān)系。
齒隙：回滯曲線上，轉(zhuǎn)矩為“零”處的扭轉(zhuǎn)角。
空程：回滯曲線上，轉(zhuǎn)矩為“±3%額定轉(zhuǎn)矩”處的扭轉(zhuǎn)角
RV減速機(jī)構(gòu)造圖
滬公網(wǎng)安備 31011702007878號
統(tǒng)計(jì)
